Sistemas de Navegación está centrada en la navegación autónoma, dentro del campo de la robótica móvil. La asignatura se divide en dos partes, la percepción y el movimiento. Se compaginan teoría y prácticas en simulación y con un robot móvil real.
Profesores Titulares
El objetivo de esta asignatura es que el alumnado aprenda unas nociones básicas sobre navegación autónoma en el campo de la robótica móvil. Acabarán la asignatura con intuición y capacidad para entender bien los diferentes problemas que se presentan en la robótica móvil y los algoritmos y métodos que se usan.
Parte I. Percepción
1. Fundamentos
2. Localización
3. Mapa
4. SLAM
Parte II. Movimiento
5. Modelo cinemático
6. Planificación
7. Exploración
La metodología de esta asignatura se basa en el equilibrio entre la teoría y la práctica para permitir que el alumnado absorba y entienda los conceptos introducidos y trabajados en la teoría al aplicarlos en un caso real con un robot.
La teoría se imparte durante la primera 1:30h de clase. El formato de esta parte es de clase magistral con resolución de ejercicios de clase. Se da mucha importancia a la participación del estudiante.
Las prácticas se harán usando los portátiles del mismo alumnado. Éstas requieren que el estudiante instale Ubuntu y ROS. Se podrán hacer por parejas, en caso que alguna persona no tenga esta posibilidad.
La nota final de la asignatura se calcula a partir de las notas de teoría, prácticas y participación y asistencia en clase con los siguientes pesos:
40% Nota teoría
40% Nota prácticas
20% Participación y asistencia
Nota de teoría:
La nota de teoría se calcula a partir de un ejercicio de teoría y el examen final, ambas notas tienen el mismo peso (50%). El ejercicio de teoría se introducirá en clase y se tendrá que presentar telemáticamente aproximadamente a la mitad del semestre. La presentación del examen final es obligatoria para aprobar la asignatura.
Nota de prácticas:
La nota de prácticas se calcula a partir de uno o más ejercicios de prácticas (33%) y el trabajo final de prácticas (67%). Los ejercicios consistirán en entregar telemáticamente paquetes de código que solucionen el enunciado presentado en clase. El trabajo final de prácticas se realizará en grupos de 2-3 personas y consistirá en una presentación oral. La presentación del trabajo de prácticas es obligatoria para aprobar la asignatura.
Participación y asistencia:
Esta nota refleja el grado de participación del estudiante así como las faltas no justificadas.
Consideraciones:
Todas las actividades de evaluación de la asignatura mencionadas son altamente significativas.
Las copias totales o parciales en cualquier actividad evaluable, se penalizarán con lo que está establecido en la normativa académica, tanto a la fuente como la copia sin excepción.