1. Ecuaciones diferenciales.

Introducción a las soluciones numéricas de las EDOS.

2. Integración implícita y partículas.

Se usarán las EDOS para resolver problemas de dinámica de partículas.

3. Integración simpléctica y vínculos.

Tratamiento matemático y algorítmico de los sistemas de partículas con vínculos.

4. Dinámica de sólidos rígidos.

Ecuaciones de movimiento del sólido rígido.
Orientación. Velocidad angular.
Conservación y fuerzas.
Tensores de inercia.
Teorema de Green.

5. Colisiones de sólidos rígidos.

Detección de colisiones.
Cálculo de tipos de colisión.
Respuesta de colisiones.

6. Orientaciones y rotaciones.

Teoría de grupos.
SO(3)
Cuateriones
SU(2)
Cuaterniones duales

7. Captura de movimiento.

Estructura de datos de movimiento en simulación de dinámica de humanos.
Semejanza entre movimientos y métricas.
Sistema de captura de movimiento low cost.
OPEN NI