Descripció:
Sistemes de navegació està centrada en la navegació autònoma, dins del camp de la robòtica mòbil. Lassignatura es divideix en dos parts, la percepció i el moviment. Es compagina la teoria amb les pràctiques tant amb simulació com amb un robot mòbil real.
Tipus assignatura
Optativa
Semestre
Primer
Crèdits
4.00
Professors Titulars
Coneixements previs:
Objectius:
Lobjectiu daquesta assignatura és que lalumnat aprengui unes nocions bàsiques sobre navegació autònoma en el camp de la robòtica mòbil. Acabaran lassignatura amb intuïció i capacitat per entendre bé els diferents problemes que es presenten en la robòtica mòbil i els algoritmes i mètodes que shi utilitzen.
Continguts:
Part I. Percepció
1. Fonaments
2. Localització
3. Mapa
4. SLAM
Part II. Moviment
5. Model cinemàtic
6. Planificació
7. Exploració
Metodologia:
La metodologia daquesta assignatura es basa en lequilibri entre la teoria i la pràctica per permetre que lalumnat absorbeixi i entengui els conceptes introduïts i treballats a la teoria tot aplicant-los a un cas real amb un robot.
La teoria simparteix durant la primera 1:30h de la classe. El format daquesta part és de classe magistral amb resolució dexercicis de classe. Donant molta importància a la participació de lestudiant.
Les pràctiques es faran en els portàtils del mateix lalumnat. Aquestes requereixen que lestudiant shi instal·li Ubuntu i ROS. Es podran fer per parelles, en cas que alguna persona no tingui aquesta possibilitat.
Avaluació:
La nota final de lassignatura es calcula a partir de les notes de teoria, pràctiques i participació i assistència a classe amb els següents pesos:
40% Nota teoria
40% Nota pràctiques
20% Participació i assistència
Nota de teoria:
La nota de teoria es calcula a partir dun exercici de teoria i l'examen final, totes dues notes tenen el mateix pes (50%). Lexercici de teoria sintroduirà a classe i shaurà de presentar telemàticament aproximadament a la meitat del semestre. La presentació de lexamen final és obligatòria per aprovar lassignatura.
Nota de pràctiques:
La nota de pràctiques es calcula a partir dun o més exercicis de pràctiques (33%) i el treball final de pràctiques (67%). Els exercicis consistiran en entregar telemàticament paquets de codi que solucionin lenunciat presentat a classe. El treball final de pràctiques es realitzarà per grups de 2-3 persones i consistirà en una presentació oral. La presentació del treball de pràctiques és obligatòria per aprovar lassignatura.
Participació i assistència:
Aquesta nota reflectirà el grau de participació de lestudiant així com les faltes no justificades.
Consideracions:
Totes les activitats d'avaluació de l'assignatura esmentades són altament significatives.
Les còpies totals o parcials en qualsevol activitat avaluable, es penalitzaran amb el què està establert a la normativa acadèmica, tant a la font com a la còpia sense excepció.
Criteris avaluació:
Bibliografia bàsica:
Material complementari: